Venuša je jednou z 5 planét viditeľných voľným okom, a tak sa na oblohe pozoruje už od praveku. Po Slnku a mesiaci je Venuša najjasnejším objektom na oblohe - jasnejšia ako ktorákoľvek iná hviezda.
Venuša je rímske meno pre grécku bohyňu lásky; Aphrodite. Existujú však odkazy na Venušu už v babylonských klínových formách, ako napríklad tabuľka Venuše v Ammisaduqa, ktorá mohla byť stará už v roku 1600 pred naším letopočtom. Starí Egypťania si mysleli, že Venuša boli vlastne dva samostatné objekty ... ranná hviezda a potom úplne iná hviezda. Tradícia pokračovala aj so starými Grékmi.
Raný matematik Pythagoras bol jedným z prvých, ktorý zistil, že ranné a večerné hviezdy boli v skutočnosti rovnakým objektom: Venuša. Možno bol prvým, ktorý „objavil Venuši“.
Mayská civilizácia mala na Venuši veľkú úctu a planéta figurovala popredne vo svojom náboženskom kalendári.
Keď postavil svoj prvý základný ďalekohľad, otočil ho Galileo smerom k Venuši. Bolo ohromené, keď zistil, že planéta prechádza fázami ako Mesiac a prechádza z polmesiaca po gibbous a potom znova. To bol jeden z najsilnejších dôkazov, že Venuša obieha okolo Slnka, a nie Zem, ako pôvodne verili ostatní.
Pretože Venuša bola vždy zakrývaná hustými mrakmi, autori sci-fi si mohli predstaviť, čo chcú na povrchu Venuše. Mraky im pomohli predstaviť si teplý tropický svet s konštantnými zrážkami a sviežou vegetáciou. Pravda je samozrejme taká, že Venuša je pekelný horúci svet bez života.
