Rovers Mars Exploration Rovers prechádzajú po povrchu Červenej planéty už takmer päť rokov. Ale ako presne sú tieto dva rovery, Spirit a Opportunity, „vyhnané“ zo Zeme vo vzdialenosti asi 150 miliónov km? Mnohí z nás môžu mať vízie joystickov, podobné tým, ktoré sa používajú pre hračky na diaľkové ovládanie, ale vôbec to tak nie je. Avšak, byť „Rover Driver“ je jednou z úloh, kde skúsenosti s videohrami a simulačným softvérom vyzerajú dobre. Scott Maxwell je jedným zo štrnástich vodičov roverov alebo plánovačov, ktorí sa tiež nazývajú. Minulý týždeň nás informovali o stave Spirit a Opportunity. Dnes Scott poskytuje podrobnosti o tom, ako riadiť Mars rover.
„Spôsob, ako sme si želali, bude fungovať,“ povedal Scott v telefonickom rozhovore od spoločnosti JPL, „je to, že by sme mohli mať joystick, kde by sme na joysticku posunuli dopredu, aby rover šiel vpred, alebo tlačil späť a rover sa zastavil. Ale s oneskorením rádiových signálov by ste sa posunuli dopredu na joysticku ao 10 minút neskôr by si rover nechal signál ísť. Ale na Zemi nebudete vedieť, či to fungovalo ďalších 10 minút, pretože čas potrebný na to, aby sa signál dostal späť k vám. “
To by vytvorilo nočnú moru v oblasti logistiky, plánovania a prevádzky, pretože vodiči nemôžu „vidieť“, čo vodič robí v reálnom čase. Namiesto toho vodiči vozoviek pracujú na marťanskom nočnom smene.
"Využívame výhodu, že naše solárne vozidlá musia byť odstavené na noc," uviedol Scott. "Keď slnko klesá na marťanskej oblohe, prikazuje Vodorovi fotografovať svet okolo seba a poslať ho skôr, ako idú spať." Keď dostaneme tieto údaje späť na Zem, ideme do práce. Berieme všetky obrázky a vložíme ich do simulácie. Na našich počítačoch máme trojrozmerný simulačný svet - podobne ako videohra. Potom máme simulovaný rover, ktorý sme vložili do tohto trojrozmerného sveta, a namiesto toho riadime tento rover. “
Takže v tomto trojrozmernom svete môžu vodiči rovera otestovať každú možnosť, urobiť všetky chyby (sklopiť rover, uviaznuť, odbehnúť priepasť, naraziť do veľkej skaly) a zdokonaliť jazdnú postupnosť, zatiaľ čo skutočné rovery stúpajú bezpečne a pokojne. Toto určite pomohlo s dlhou životnosťou, ktorú viedli roveri, pretože vodiči roverov za posledných päť rokov bezpečne a úspešne viedli rovery, aby vkročili do a z kráterov, vyliezli na náročný kopec a nasadili viac kilometrov, ako si ktokoľvek myslel, že je možné , Najväčšia kalamita sa zasekla v piesočnej dune, ale vodičský tím má teraz niekoľko trikov na rukávoch, aby tomu zabránil (pozri časť 1).
Keď teda vodiči zdokonalia príkazy vo vnútri simulácie a zdokonalia presnú postupnosť pohybov pre rover, tieto príkazy odošlú a odošlú do skutočného rovera. Keď sa Slnko blíži na Mars, rover sa prebudí, dostane komunikačný uplink zo Zeme, spracuje príkazy a pôjde do práce, zatiaľ čo vodiči vozítka idú spať. "Na konci dňa vozovky nám pošle viac obrázkov a údajov a cyklus začneme znova," uviedol Scott.
Ak sa vyskytne mimoriadne ťažká situácia, napríklad nakoľko naklonenie vozíka vydrží bez prevrátenia, testovací rover môže prejsť rovnakými sekvenciami v simulovanom prostredí Marsu von na Mars Yard.
Už v roku 2004, počas „hlavnej misie“, prvé tri mesiace misie (pôvodná doba, po ktorú boli roveri naposledy naplánovaní), všetci, ktorí pracovali s MER, žili na Marse. Keďže tieto dva rovery sú na opačných stranách planéty, znamenalo to, že operácie prebiehajú 24 hodín denne. A keďže deň na Marse je o 40 minút dlhší ako deň na Zemi, znamenalo to neustály posun cyklu spánku / bdenia, čo je zložitá situácia, keď sa vaše telo neustále cíti „zaostalé“. Ale teraz, keď misia trvá už tak dlho, plánovači pracujú vo väčšom normálnom režime na Zemi a dokonca si môžu vziať nejaké víkendy. Osemhodinová zmena plánovača sa však môže začať kdekoľvek od 6:00 do poludnia.
Čo je priemerná jazda na vozovkách? „To sa veľmi líši,“ povedal Scott, „ale priemerná jazda je v okolí niekoľkých metrov.“ Práve teraz sa Duch snaží dostať hore po strane „Home Plate“, nízkej plošiny, ktorá je pre rover strmý kopec. Rozpadavá pôda rozdáva pod jej kolesami, keď robí stúpanie, takže je ťažké riadiť otca ako niekoľko centimetrov za deň. Spoločnosť Spirit sa okrem toho zaoberá nízkou úrovňou výkonu solárnych panelov pokrytých prachom a poskytuje obmedzenú energiu pre všetky veľké disky. Tesne po nedávnej búrke prachu vyprodukovali solárne panely Spirit iba 89 wattov hodín, čo je asi energia potrebná na prevádzku malej žiarovky na hodinu a pol.
Úrovne sily Opportunity sú však omnoho lepšie a nedávno jazdila tak dlho, ako 216 metrov, keď dala pedál do kovu v snahe dosiahnuť kráter Endeavour, vzdialený asi 12 km.
Niektorí vodiči roverov pracujú hlavne s jedným roverom (Steve Squyres povedal, že je ľahké sa pripojiť k jednému alebo druhému vozidlu v závislosti od toho, s ktorým pracujete), ale Scott sa pohybuje medzi nimi. "Je to čiastočne preto, že som tímový vodca a čiastočne preto, že som typ človeka, ktorý chce behať a byť stále súčasťou všetkého!" povedal. Keď sme sa minulý týždeň rozprávali so Scottom, spolupracoval s Spiritom a myslel som si, že tento týždeň bude pravdepodobne jazdiť s Opportunity.
V súčasnosti je celková odometria spoločnosti Spirit približne 7 530 metrov (viac ako 4,6 km), zatiaľ čo počítadlo kilometrov Opportunity má takmer 14 000 metrov (približne 9 km).
JPL má niekoľko úžasných videí o trasách, pohyboch a pokroku vozoviek a vy môžete sledovať pokroky vozoviek sledovaním pravidelných aktualizácií na webovej stránke MER.
Zajtra: Čo ste robili posledných päť rokov? Scott Maxwell zdieľa, aké to bolo päť rokov jazdy s vozidlom Mars.
Ako riadiť Mars Rover, 1. časť
Ako riadiť Mars Rover, 3. časť
